Existen registros de la Edad Antigua, donde consta que los jefes de los ejércitos, controlaban la disciplina de sus soldados por medio de la fuerza. También se cuenta con testimonios que marcan la diferencia entre soldados regulares y la policía urbana (Imperio Romano, Egipto y China), pero el momento bisagra de la historia acontece después de la Revolución Francesa (año 1789),  cuando se comienza a emplear la tropa, en doble misión: como fuerza de combate y como control interno de sí misma.

También por disposición del jefe del ejército, los soldados colaboraban con los funcionarios judiciales, incluso en algunos períodos de la historia militar, dichos funcionarios condujeron esa fuerza de colaboración.

Volviendo a la historia más antigua, cuando los reyes iniciaban alguna campaña militar volcando el esfuerzo del reino a conseguir alguna conquista, las ciudades y pueblos quedaban desprotegidos, porque las tropas habían marchado a la zona de combate. Esta ausencia militar tanto en las zonas urbanas como rurales generaron un aumento de la delincuencia.

Como réplica a estos episodios y ante la falta de respuesta efectiva por parte de los gobernantes, la ciudadanía decidió armarse y organizarse en defensa propia. A éstas asociaciones, el municipio generalmente les abonaba un salario, debiendo cumplir como misión, mantener el orden y perseguir a los criminales.

Estos grupos llamados: “hermandades”, comenzaron a desarrollar sus funciones en Toledo, España, durante el siglo XI (1200). 

Aparentemente dichas hermandades, estaban integradas en gran medida por los veteranos de las campañas, que regresaban a sus pueblos de origen.  En ciertas ocasiones, también se las empleó como unidades militares de combate, destacándose en la lucha contra los moros y la reconquista de Granada. En el año 1476 los Reyes Católicos crearon la Santa Hermandad, que unía y regulaba el funcionamiento de todas las hermandades en un solo cuerpo, que se utilizó como instrumento para reforzar el poder real, manteniendo intactas sus misiones de seguridad.

La Santa Hermandad fue disuelta en 1834 y se la puede considerar como el primer cuerpo policial de Europa y como antecedentes de las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado.

De esta manera se originó en Prusia la Feldgendarmerie, como una verdadera Policía Militar.

Aunque se debe reconocer con total seguridad, que la primer Policía Militar de la historia, surgió durante la invasión napoleónica a España

Dicha fuerza se creó con el fin de controlar a los soldados de la fuerza expedicionaria británica, al mando del duque de Wellington. Las tropas británicas mal lideradas, cometieron todo tipo de excesos contra la población civil española, se embriagaban reiteradamente y ocasiones se dedicaban al hurto.

Aceleraron la creación del cuerpo de caballería de Estado Mayor (1813), el que estaba formado por voluntarios procedentes de las distintas unidades de Caballería, instruidos como Dragones, con la capacidad de combatir montados o a pie.

Se les concedieron grandes atributos e independencia para actuar, pudiendo llegar a ejecutar en la horca y sin juicio previo a los soldados que fuesen sorprendidos en “Infraganti”.